لا يعرف بالتحديد تاريخ تأسيس مملكة نوميديا لكن يرجح أنها تأسست سنة 202 ق.م و هناك الكثير من المصادر سواء الفرعونية أو اللاتينية أشارت إلى وجود ممالك أمازيغية في شمال أفريقيا قبل مملكة نوميديا منهم مملكة ماسيليا التي كانت تقع في شرق الجزائر و تونس و ماسيسيليا التي شملت غرب الجزائر. وبحيث تروي بعض الروايات الأسطورية أن الأميرة الفنيقية أليسا المعروفة بديدو ابتسمت بإغراء للملك الأمازيغي النوميدي يارباس ليسمح لها بالإقامة في مملكته, وهو ما رواه المؤرخ اللاتيني يوستينيوس نقلا عن غيره. لكن البعض يعتبر أن هذه الروايات غير دقيقة.
